﻿using System;
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namespace TankController.Dominio
{
    class ControladorP : ControladorMalhaFechada
    {
        protected IAcaoControle acaoP;

        public ControladorP(TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp)
        {
            this.tipoPosicao = tipoPosicao;

            ConfigurarSinais(tipoPosicao);

            this.acaoP = new AcaoP(kp);
        }

        public ControladorP(IPlanta planta, TipoPosicaoControlador tipoPosicao, double kp, int periodo)
            : this(tipoPosicao, kp)
        {
            this.planta = planta;
            this.periodo = periodo;
        }

        protected override double CalcularSaida(double valorErro, double valorProcesso)
        {
            return acaoP.Calcular(valorErro);
        }

        public void SetGanho(double kp)
        {
            acaoP.Ganho = kp;
        }

        protected override void Reiniciar()
        {
            this.acaoP.Reiniciar();
        }

        public double Kp
        {
            get { return acaoP.Ganho; }
        }

        public override String Descricao
        {
            get { return "Controlador P"; }
        }
    }
}
